Está localizado numa área onde existiu uma villa romana do séc. II. Junto, podem também ser vistas uma necrópole medieval e os restos da ábside de uma basílica paleo-cristã. O museu expõe numerosas pedras romanas e visigóticas, epigrafadas, recolhidas na região de Sintra-Mafra, e constitui um dos mais representativos do seu género em Portugal.