A data de construção do palácio permanece desconhecida, mas sabe-se que em 1573 já existiam três casas de loja encravadas na Cerca Moura.

A torre da Cerca Moura integra-se no palácio desde a construção deste na primeira metade do séc. XVII. Nos princípios do séc. XVIII era seu proprietário Bernardo Luís da Câmara Sottomayor, não se sabendo com exatidão a data em que o palácio passou para a posse de João Salter de Mendonça, Visconde de Azurara, mas que terá ocorrido no último quartel do séc. XVIII.

Foram os Azuraras que lhe promoveram importantes restauros e transformações. Em 1870 o palácio pertencia a Pedro da Cunha e sucessivamente aos herdeiros. O palácio serviu de instalação ao Corpo do Estado-Maior do Exército, foi colégio religioso, hospício de hidrófobos e residência de famílias modestas. Por fim em 1947 foi adquirido pelo Dr. Ricardo Espírito Santo Silva que recuperou o imóvel através da colaboração do arquiteto Raul Lino. Estes trabalhos de restauro puseram a descoberto pinturas ornamentais em tetos de masseira, pinturas murais, silhares de azulejos e uma das torres da Cerca Moura que até então se julgava desaparecida. Em 1953 foi inaugurado nas instalações do palácio, o Museu - Escola de Artes Decorativas Portuguesas da Fundação Ricardo Espírito Santo.

O Palácio Azurara apresenta planta irregular em L, com a fachada principal orientada a Sul (ao Largo das Portas do Sol e Largo de Santa Luzia), e a Nascente para a Travessa de Santa Luzia. A fachada principal tem uma ordem de cinco sacadas no andar nobre, é rematada por cornija e possui grades de ferro forjado. O portal nobre é de tipo seiscentista, caracterizado por emolduramento em cantaria, e coroado por volutas e frontão triangular.

A torre da Cerca Moura é um corpo austero, estreito e alto, contíguo à fachada principal; é formada por cinco andares, com janelas de peito, exceto o piso nobre que apresenta uma janela de sacada, tendo duas portas ao nível do piso térreo.

A fachada lateral virada a Poente é dividida ao centro por um cunhal, parecendo indicar a existência primitiva de dois prédios ligados posteriormente ao palácio. Nela encontram-se quatro portas no piso térreo, oito janelas de peito no primeiro andar e oito janelas de sacada no piso nobre.

A fachada lateral orientada a Norte, possui um porta de serviço no piso térreo, sete janelas de peito no primeiro andar, sete janelas de sacada no andar nobre e quatro janelas de peito no andar superior.

O interior do palácio tem inúmeras dependências conservando pormenores seiscentistas.

No piso térreo encontra-se o átrio retangular, contendo no fundo um arco de sustentação em cantaria de volta perfeita. Existe um segundo arco também em cantaria e de volta perfeita, mas menos espesso. O teto é de tabuado à portuguesa, coberto de pinturas à base de desenhos de volutas e conchas em tons de azul, rosa e dourado, e emoldurados por sanca em tons de vermelho e ouro com ornatos de silvados. O revestimento das paredes é feito por silhares de azulejo, sendo os do topo do fundo de cor azul e branca, provenientes da antiga capela do palácio.

A escadaria de três lanços, tem o teto do primeiro lanço idêntico ao do átrio. As paredes são revestidas de silhares de azulejos setecentista azul e branco com figuras de centuriões romanos. A galeria superior é caracterizada por duas arcarias geminadas do séc. XVIII. A porta situada no topo da galeria tem sobre a verga a pedra de armas usada pelos Salter Mendonça no séc. XIX, podendo ainda ver-se, embora danificado, o brasão dos Noronhas. No segundo patamar da escadaria existe uma porta de acesso ao pátio interior, que tem dois arcos em cantaria de volta inteira. O pátio possui ao centro uma cisterna.

A face Sul possui três janelas de sacada e a face oposta tem apenas uma. Através de várias portas do pátio tem acesso a diversas dependências do andar nobre. O salão nobre serve atualmente como sala de conferências. O acesso é feito por um vestíbulo onde está a porta da galeria ocupando um ângulo do salão e nele se integram três pilares de cantaria. As paredes são guarnecidas de silhares de azulejo representando cenas campestres e de bordadura "Rocaille". O teto de masseira, é revestido de estuque em relevo, datado do princípio do séc. XVIII.

A sala elíptica, contígua ao salão nobre tem teto de estuque e paredes com pinturas ornamentais a "fresco". A saleta hexágona é uma pequena sala elíptica com teto em cúpula de cone sextavada do princípio do séc. XIX, constituída por pequenos losangos e guarnecida de sanca.

A sala de jantar apresenta o teto de estuque, curvo, com pinturas ornamentais a "fresco", do final do séc. XVIII; as pinturas são de estilo pompeiano, tendo ao centro a figura de Baco coroando uma deidade. As paredes são decoradas a silhares de azulejos polícromos, cuja pintura foi executada por cartões de Pillement.

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