A igreja matriz de Cheleiros, também conhecida por Igreja de Nossa Senhora do Rocamador, ao que se julga, terá sido edificada no final do séc. XII.

A fachada principal mostra portal com duas colunas e arco ogival; uma pia manuelina encontra-se inserida na ilharga direita. Adossada à fachada, ergue-se a torre sineira, do séc. XVII, rematada por fogaréus.
O interior de uma só nave, com tecto de masseira, é revestido por azulejos de tapete. Possui uma bela capela-mor quinhentista, cujo arco triunfal com florões é sobrepujado por esfera armilar; a abóbada de cruzaria possui nervuras torsas e de perfil torneado, com pedras de fecho e bocetes, sendo sustentada em mísulas decoradas de onde partem os arcos. A pedra de fecho situada no centro da cobertura tem desenhadas as armas dos Ataídes, senhores de Cheleiros.

Adossadas à fachada sul, encontram-se dois cipos, respectivamente das épocas, romana (séc. I) e paleocristã (séc. VI).

GANDRA, Manuel J., Bibliografia Mafrense: I. Arqueologia, Mafra, Edição do Autor, 1993.

IGREJA DE CHELEIROS, in Boletim da Direcção-Geral dos Edifícios e Monumentos Nacionais, 48, Porto, Ministério das Obras Públicas e Comunicações, 1944.

LOPES, Flávio (coord.), Património Classificado - Arquitectónico e Arqueológico - inventário, vol. II, Lisboa, IPPAR, 1993.

VILAR, Maria do Carmo - "Carta do Património do Concelho de Mafra: 1. O Manuelino", in Boletim Cultural '94, Mafra, Câmara Municipal de Mafra, 1995.