Junto à foz do Sado, terá sido edificada por D. João I uma torre ou atalaia, para defesa daquela barra. Uma lápide existente no forte, aponta o ano de 1390 como a data dessa antiga construção. Foi muito ampliada a Torre do Outão, em 1572, procedendo-se à construção de um baluarte terraplanado.

Este núcleo defensivo seguiu, tal como Setúbal, o partido do Prior do Crato, tendo a sua guarnição entre 22 e 24 de Julho de 1580, sob o comando de Mendo Mota, resistido às forças do Duque de Alba. No ano de 1625, pelos Oficiais da Casa do Corpo, foi requerido a Filipe III a instalação de um farol no forte, a fim de diminuir o perigo que constituía a zona para a navegação.

O Forte foi muito alterado durante o período das guerras da Restauração, apresentando três níveis de pavimento abaluartados. Em 1643, a 30 de Julho, D. Fernando de Meneses, conde da Ericeira, iniciou as obras de reforço ordenadas por D. João IV, tendo estes trabalhos sido finalizados somente em 1657, depois de os proprietários das salinas e dos navegantes da Casa do Corpo Santo teram custeado os encargos.

Possui uma pequena capela com azulejaria setecentista, decorada com cenas da vida de Santiago.

Na centúria de oitocentos, a fortaleza serviu como prisão, tendo posteriormente sido adaptada a residência de férias real, acolhendo com frequência D. Carlos e D. Amélia, entre 1889 e 1908. Foi convertido em hospital, a partir de 1909, mantendo essas funções até ao momento.

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