Em 1165, D. Afonso Henriques concedeu à Ordem dos Templários as terras entre os rios Zêzere, Tejo e Erges. O documento de doação mencionava expressamente o legado de Monsanto que, em 1174, recebeu foral. Esta data marca o início das construções do castelo. Deste podia-se dominar as extensas planuras da Campina de Idanha e da Cova da Beira desde a raia até à Serra da Estrela e Serra da Gardunha.

O castelo, representado no final do séc. XV por Duarte d´Armas no Livro das Fortalezas, não é muito diferente das construções que ainda hoje se podem observar. Trata-se de uma edificação com planta poligonal em que os construtores tiraram partido dos batólitos graníticos para erguerem as muralhas e as torres. A fortaleza tinha duas portas, a Porta Principal e a Porta da Traição. A primeira, com arcos de volta perfeita, tinha um sistema de acesso em L. Estava construída entre duas elevações rochosas, que funcionavam como torres de flanqueio da porta. A chamada Porta da Traição ou Porta Falsa, com arco de volta perfeita, tinha um sistema de entrada simples, sem torres de flanqueio.

Uma característica deste castelo é a distribuição por patamares nos vários níveis do afloramento rochoso, o que permitiu a criação de vários obstáculos e níveis defensivos. Uma particularidade do castelo de Monsanto, em relação a outros da região é de ter torre albarrã, designada na actualidade de Torre do Peão e antigamente por Torre Forte.

No século XIX, conta uma lenda que, numa noite de Natal, um raio fez explodir o paiol, destruindo grande parte do castelo. Diz o povo que esta catástrofe foi castigo divino, por o alcaide se recusar a dar naquela noite o tradicional tronco de árvore que devia ser queimado no adro da Igreja de S. Salvador.

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