Sobre a base de uma antiga fortificação castreja, o castelo veio a ser reedificado por D. Sancho I a partir de 1187, com torre de menagem e uma sólida cintura de muralhas de forma circular adaptadas à topografia local e com integração de blocos de granito pré-existentes.

A cidadela encontra-se inteiramente cercada pela mesmas e tem como entradas principais duas portas flanqueadas por duas torres: uma porta gótica do século XIV e uma outra, a poente, com duas inscrições numa grande pedra lateral que reproduzem medidas antigas ("vara" e "côvado").

O castelo sofreu obras de restauro no reinado de D. Dinis, época de que data a "Varanda de Pilatos", balcão com matacães e seteiras de onde se protegia a entrada do recinto.

Mantêm-se ainda algumas portas góticas ao longo da muralha e uma bem conservada alcáçova.

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