Situado num monte, a altitude de 809 metros, nos contrafortes da Serra da Estrela, ergue-se o vetusto castelo medieval de Linhares. As suas torres, vistas de longe, tem a imponência de firmes atalaias, moldadas no granito da Serra, cujas montanhas lhe servem de pano de fundo.

O local onde a fortaleza foi erguida era na proto-história um castro da 2ª idade do ferro (época de La Tène). Então, entre o séc. III a.C. e a romanização, ocuparam-no guerreiros pastores lusitanos e segundo alguns autores, chamar-se-ia Lenio. Mas talvez mais plausível será aceitarmos uma designação medieval, com paralelo na toponímia da vizinha Castela, onde aparece também Linares, como nome de povoação e antropónimo.

Nos documentos medievais, dos quais o mais importante é o foral dado por D. Afonso Henriques a Linhares, em 1169, lê-se:
... «Ego Rex Alfonsus por(tugalensis) una pariter cum filiis meis qui exierant et nobis vobis hominibus (homines) de Linares qui ibidem populatoris estis per mandatum meum ...»

No princípio chamava-se Linares. Depois, a partir do séc. XIV, passou a ser designada por Linhares.

Da romanização, da ocupação germânica e da presença muçulmana naquele lugar, carecemos de escudos arqueológicos, embora haja comprovações toponímicas, algumas referências históricas e relatos tradicionais, que testemunham a passagem destes povos.

As armas vitoriosas de Afonso III de Leão, conquistaram Linhares no ano 900, numa das grandes incursões daquele rei, para cá do rio Douro.

Os muçulmanos, tempos depois da presúria de Afonso III de Leão, reconquistaram o local e a área e só em tempos de D. Afonso Henriques os cristãos garantiram a posse efectiva do lugar e a ocupação de outros pontos estratégicos da fronteira Norte-Sul, tais como Trancoso e Celorico da Beira, lugares onde o Rei Conquistador ordenou fossem construídas fortalezas e fez povoamento.

De facto, observando nestes castelos os aparelhos mais antigos, verifica-se que correspondem ao tipo moçarabe (séc. XII), de que é exemplo o Castelo de Guimarães e era o modelo seguido na fortificação de um lugar.

As Inquirições de 1258 dizem que os homens de Satao eram obrigados à anúduva dos castelos da Guarda e de Linhares, isto é, a trabalharem na reparação ou ampliação destes castelos. E isto porque estes castelos faziam parte do sistema defensivo daquela região.

A meia lua que entra no brazão de armas de Linhares pode estar ligada a esta vitória sobre os Cavaleiros do Crescente, isto é,os Muçulmanos. De igual modo, as estrelas deste brazão, memorizam a derrota do exército leones alcançada em 1189 por cavaleiros de Linhares e de Celorico da Beira.

Estes castelos tinham por alcaides dois irmãos, Rodrigo Mendes e Gonçalo Mendes.

A importância estratégica deste castelo, na da defesa de Portugal, situado numa linha de penetração, que vinha de Castela chegava a Coimbra e a Lisboa, levou o rei D. Dinis, a ampliar e fortificar as muralhas de Linhares.

Destas obras ressalta a Torre de Menagem. É nitidamente uma obra dionisiana, identificada pelos balcões de mata-cães, ou ladroneiras, preparados para oferecer surprezas em caso de assédio, delas jorrando setas, pelouros, agua e azeite ferventes. Um destes balcões ergue-se alguns metros acima da porta aberta a meia altura, numa das faces da torre de menagem, a principal do castelo.

Ao cunhal nordeste e a face sudoeste ligam-se lanços de muralha, que correm de norte para sul, assentes na rocha e se deslocam para oeste, formando uma linha poligonal que fecha um amplo terreiro, onde se abrigava a população da vila.

O Caminho da ronda, ou adarve, circunda o perímetro da muralha, de suficiente largura para não impedir o trabalho da defesa.

Duas outras muralhas estenderam-se para nascente, fechadas por uma segunda Torre. Deste modo um segundo Terreiro ficava também protegido no interior.

Duas robustas portas e um postigo mantém o estilo da construção inicial.

O castelo de Linhares foi há anos restaurado pelos Monumentos Nacionais.

O papel de Linhares na defesa de Portugal, durante a primeira dinastia, esta ligado à História Nacional. Todas as incursões militares vindas de Leão e Castela a atingiram. Na Batalha de Trancoso e na Batalha de Aljubarrota estiveram homens de Celorico e de Linhares. A importância do castelo de Linhares decaiu com a queda da cavalaria castelhana nas batalhas que referimos.

O triunfo da infantaria em Aljubarrota e o aparecimento das armas de fogo modificaram os sistemas de defesa medievais, assentes na linha dos castelos roqueiros. No séc. XIV, o aparecimento de seteiras recruzetadas nos merlões e ameias do castelo de Linhares, mostram a necessidade de adaptação às armas ligeiras de fogo. Porém, os pesados canhões, os obuses e as minas tornaram vulneráveis as fortificações medievais. Daí a necessidade de as substituir por fortalezas do tipo das de Almeida.

Na sua época e no seu tempo medieval, o papel defensivo do Castelo de Linhares foi fundamental e brilhante, retardando ou dissuadindo os avanços inimigos.

Martim Afonso de Melo, alcaide de Linhares, seguiu D. João I de Castela movido pelos compromissos feudais e pelo interesse de benefícios. Como os não conseguiu, afastou-se. Mas o Mestre de Aviz não lhe perdoou e dispôs da vila a favor de D. Egan Coelho. Quando se deu a batalha de Trancoso, os homens bons de Linhares e os de Celorico participaram nela.