É formado por uma alcáçova em estado ruinoso e muralhas que rodeiam a aldeia de Castelo Mendo.

Subsistem restos de habitações, torres, portas e cisternas e, no seu amplo terreiro, as ruínas da Igreja de Santa Maria, o largo do Pelourinho, a Igreja de S. Vicente, a porta do castelo junto do velho Tribunal Filipino e as carrancas do Mendo e da Menda.

A porta principal é ladeada por duas torres de planta quadrangular. A sua estrutura urbana, está subjacente a uma vocação militar de defesa e consolidação do território nacional, desde os primórdios do reino, tendo um papel de relevo no período medieval (quando se verificavam diferendos com Castela e era posta em causa o território português) e também nos séculos XVII (durante as Guerras da Restauração) e XIX (invasões francesas e lutas liberais).