Mandado edificar por D. Manuel, em 1518, em estilo manuelino, é de autoria do arquitecto Diogo de Arruda. A sua planta seguiu a traça do sistema vigente na Itália renascentista, preconizado por Giorgio Martini e Benedecto da Ravena.
Este castelo veio substituir o Castelo Velho, medieval, que a revolta popular de 1384, a favor do Mestre de Avis, incendiou.
Os volumes originais deste edifício foram bastante alterados por altura da sua adaptação a uma unidade de cavalaria, segundo projecto de D. João V e seguido pelo marechal Conde de Lippe, em grandes obras entre 1736 e 1807; os engenheiros Miguel Jacob, Tomás de Sequeira e António Garro foram os seus técnicos responsáveis.
Da traça manuelina apenas subsistem embasamentos encordoados, graníticos, das duas torres meridionais, integradas nos baluartes da época da Guerra da Restauração de 1640.
A fachada principal, que sacrificou duas das torres quinhentistas, tem um aspecto monumental, com arcadas falsas, apilastradas e um frontão com as armas da Casa Real Portuguesa, em estilo neoclássico.
As salas do Conselho Regimental e das Armas conservam vestígios de curiosas composições pictóricas nas paredes, com ornatos e alegorias bélicas.

ESPANCA, Túlio, Évora - Encontro com a Cidade, Câmara Municipal de Évora, Évora, 1988.