Penha Garcia recebeu o primeiro foral em 1256, dado pelo Grão Mestre da Ordem dos Templários (em Proença-a-Velha) e, mais tarde, em 1510, foral novo dado por D. Manuel I. Situado na Rua da Praça, o pelourinho data do reinado de D. Sebastião. Tem fuste redondo e o capitel com dois escudos, um com as armas nacionais e outro com cinco flores de liz. Tem a particularidade de ter inscrição com o nome dos escultores - Estevão Simões e Domingos Fernandes. O conjunto está assente numa plataforma de degraus e é rematado por um catavento.