As muralhas de Idanha-a-Velha estão ainda conservadas em toda a sua extensão. Têm um perímetro de 754 metros. Em alguns lanços têm 5,60 metros altura por 3,20 metros de largura. Não se conhecem documentos conclusivos que permitam, com segurança, determinar a época em que foi erguida. Arqueólogos como Jorge de Alarcão apontam a construção desta muralha para o século IV. Esta hipótese parece plausível, tendo em conta a conjugação de aspectos como o contexto político-militar do Império Romano nesse século, a comparação com outras muralhas já datadas, (caso de Conímbriga), e o tipo de materiais utilizados na construção.
No século IV, o Império Romano viveu uma grande instabilidade militar, o que levou à construção, em muitas urbes do Império, de novas muralhas que deixaram extramuros, parte significativa das cidades. Para a constução dessas muralhas recorreu-se a todo o tipo de materiais úteis, retirados da arquitectura civil, como por exemplo colunas, capiteis, cimalhas, volutas de monumentos funerários, frisos de mármore, etc., refletindo o carácter apressado das construções. É este o tipo de muralha que encontramos em Idanha-a-Velha. O arqueólogo D. Fernando de Almeida que nos anos 50 e 60 se dedicou a trabalhos arqueológicos no local, chamou a atenção para este aspecto das muralhas de Idanha-a-Velha, salientando as numerosas lápides funerárias retiradas desta estrutura defensiva.
Em finais do século XII ou inícios XIII, os Templários, ao receberam a doação da Egitânia, reforçaram a muralha, preenchendo o espaço entre os silhares com todo o tipo de materiais, onde se incluiam lápides e outros elementos da arquitectura civil. No centro do espaço fortificado, ficava a Torre de Menagem, construída sobre o podium do Templo Romano de Vénus.

As muralhas de Idanha-a-Velha possuíam três entradas para o recinto: uma do lado norte, do séc. IX, aberta na muralha romana. Outra do lado sul, com um grande arco, aberta no séc. VIII-XII, na muralha romana, era defendida por um bastião de planta quadrangular, que ainda se pode observar junto à sua direita. Do mesmo lado, possui, ainda, uma poterna (porta falsa ou galeria subterrânea, por onde se saía secretamente do recinto fortificado). E, a terceira, a "Porta do Sol", que dá para o caminho da ponte. Nos nossos dias, só a porta sul, recorda a função e a forma primitivas.