Em consequência do terramoto de 1755, a cidade de Lisboa teve de ser reconstruída rapidamente. Disso se encarregou Eugénio dos Santos, que organizou em termos muito modernos a urbanização da Baixa, dispondo as ruas retas atravessando-se ortogonalmente. Foi ele também que desenhou a Praça do Comércio, onde determinou o lugar em que seria erigido o monumento dedicado ao rei D. José. Imediatamente o alicerce do pedestal foi colocado, aguardando-se a realização da estátua equestre. O convite a Machado de Castro (1732-1822) apenas foi formulado em 1770. O escultor teve de submeter-se aos desenhos que o arquiteto Reinaldo Manuel dos Santos concebera para o pedestal e também aos desenhos que Eugénio dos Santos fizera em 1759 e foram aprovados pelo Marquês de Pombal. O escultor apenas conseguiu alterar o manto do rei, e nos grupos laterais modificou alguns panejamentos e atitudes das figuras humanas.

Outros tipos de dificuldades surgiram com a representação do corpo e do rosto do próprio rei, pois este recusou-se a posar para o artista. Machado de Castro teve de recorrer a retratos e atraiu o olhar do público para o capacete muito emplumado que acentua as sugestões de movimento contidas em toda a estátua assimétrica. O rei olha altaneiro para a sua direita; o cavalo volta também um pouco a sua cabeça na mesma direção e a sua pata dianteira direita está erguida. Numa firmeza sem rigidez, cavaleiro e cavalo avançam esmagando serpentes.

É notável o que foi conseguido fazer-se em muito pouco tempo. Trata-se da primeira estátua equestre realizada em Portugal, sendo também, neste país, um dos primeiros monumentos escultóricos feitos na rua dedicados a uma pessoa viva. Ela tornou-se, pois, a referência de uma nova atividade, até então cingida à representação de santos.

A relação espacial da estátua com o Arco da Rua Augusta intensifica a afirmação do poder régio, de modo espetacular. No seu pedestal, algumas alegorias representam a ação dos Portugueses na Europa e na Índia, ora com um cavalo pisando um guerreiro vencido, ora com um elefante derrubando escravos. O Triunfo e a Fama, em formas humanas, acompanham estes animais alegóricos. Na frente do pedestal, aparecem heraldicamente as armas do reino e um medalhão de bronze que retrata o Marquês de Pombal. Na face posterior, Machado de Castro encadeou vários tópicos: a “Cidade em ruínas” socorrida pela “Generosidade Real” com o auxílio do “Governo da República” inspirado pelo “Amor da Virtude”; o “Comércio” oferece as suas riquezas; a “Arquitetura” exibe a planta da nova cidade e a “Providência Humana” está coroada de espigas e segura com firmeza um leme e duas chaves.