Nasceu em Évora, em 1527 e faleceu em Lisboa, em 1599, atingido pela peste. Era sobrinho do cronista e poeta Garcia de Resende e do antiquário André de Resende. Frequentou a Universidade de Coimbra, em 1448 e 1450, em cuja data interrompeu o curso, que só veio a retomar em 1567, para se bacharelar em Cânones, a 20 de Julho de 1570. Antes de regressar a Coimbra obteve o grau de bacharel em Artes na Universidade de Évora, em 1562. Após ter obtido a licenciatura em Cânones, seguiu a carreira da magistratura, e foi juíz de fora em Torres Vedras, em 1577, tendo-se aí mantido por alguns anos.

O convívio com o alcaide da vila, D. Martinho Soares de Alarcão, deu origem na crise de 1580, a perfilhar e seguir as ideias daquele, na altura partidário de D. Filipe II de Espanha, tendo composto um romance popular, embora pouco entusiástico, sobre a entrada de D. Filipe em Lisboa, a 29 de Junho de 1581.
Em 1595, é aposentado como juíz de fora de Torres Vedras, com a tença anual de 40.000.

Foi, igualmente, Auditor da Casa de Aveiro. Quatro anos depois, compôs a elegia sobre a peste que, segundo alguns autores, é tida como uma das poesias mais profundas deste poeta moralista que muito se preocupou com os males da Sociedade Portuguesa do seu tempo. Teve uma estreita amizade com Luís de Camões, a quem endereçou algumas composições suas. A sua principal obra foi o poema Mecros-comografia do Mundo Pequeno que é o Homem, o qual chegou a estar atribuído a Luís de Camões. Foi, igualmente, tradutor das obras de Horácio, de numerosas odes e sátiras, consideradas como das melhores na língua portuguesa.