Próximo da fronteira, na confluência do Tejo com o seu afluente, o rio Erges, a aldeia do Rosmaninhal deve o seu topónimo à profusão de rosmaninho que floresce nos campos envolventes durante a Primavera e que dá à paisagem uma ambiência cromática rara e um odor característico.
A importância histórica ao longo de várias épocas como povoação raiana está patente na uniformidade do conjunto construído e mesmo nalgum património monumental (Igreja matriz, Capela do Espírito Santo, Igreja da Misericórdia). Numa zona de povoamento antigo de tipo proto-histórico e de forte romanização, o povoado estruturou-se a partir da Idade Média. Foi comenda dos Templários no início da nacionalidade e, mais tarde, pertença da Ordem de Cristo. A partir do séc. XIII, com a estabilização das fronteiras entre Portugal e Castela, transformou-se num núcleo fortificado com o seu castelo e praça de armas, integrando-se na linha defensiva definida também por Castelo Branco, Segura e Salvaterra do Extremo. A localização estratégica sobre uma colina, de onde se dominam os campos envolventes e as vastas planícies de Castela, foi determinante para o reconhecimento da autonomia concelhia feita pelo rei D. Manuel I que instituiu o foral em 1510, elevando a povoação à categoria de vila do reino.
A estrutura do aglomerado define-se em função da rua principal de acesso à colina do castelo em cujo antigo terreiro se encontra hoje a Igreja matriz, principal centro agregador da vida local. Ao longo deste percurso, na vertente da colina, sobre o largo principal situam-se os antigos paços do Concelho e o pelourinho quinhentista com elementos estruturais e decorativos do tipo manuelino. As fachadas desenvolvem-se com uma certa dimensão sobre a rua principal e adjacentes. As mais tradicionais são construídas em granito e xisto e as que apresentam características mais monumentais são revestidas de alvenaria e têm janelas com cantaria. Junto da antiga vila fortificada, desenvolveu-se o arrabalde ou Bairro de Devesa onde se ergue a capela do Espírito Santo com grandes contrafortes laterais e cruzeiro. Nos arredores surgiram as ermidas de Santo António e Santa Maria Madalena que ainda hoje são espaço de religiosidade e de convívio cívico.
A reforma administrativa do séc. XIX extinguiu o concelho, integrando-o no de Idanha-a-Nova. As actividades agrícolas e pastoris têm marcado a vida dessa povoação que teve um surto industrial em meados do séc. XX e que se manteve até final dos anos 60. Actualmente, as actividades tradicionais mantêm-se (apicultura, agricultura, pastorícia) e a aldeia é um notável conjunto patrimonial de ambiência vernácula. As perspectivas da criação da Área Protegida do Tejo Internacional e a introdução de actividades cinegéticas recolocam a dinâmica local em grande desenvolvimento com base no turismo cultural e ambiental. Integrada nesta área encontra-se a Herdade da Poupa. Trata-se de uma reserva totalmente vedada, destinada ao Turismo Cinegético, que ocupa uma área bastante ampla (cerca de 5000 ha) que vai desde o Rosmaninhal até ao Tejo Internacional. Atravessam a reserva diversas linhas de água. Podem ser vistos, entre outras, as seguintes espécies animais: gamos, veados, aves de rapina. Algumas destas espécies estão protegidas. A vegetação é composta por murtas, rosmaninho, oliveiras, pinheiros. Junto ao Tejo pode praticar-se a pesca.
Existem programas que incluem safaris de jipe, conduzidos por guardas da reserva, devidamente preparados para o efeito. Tem um equipamento de restauração apetrechado com bar, onde reside um casal que proporciona esse serviço. Junto ao Tejo foi aproveitada a casa do guarda para apoio a refeições (ex.: churrascos) servidas ao ar livre ou sob uma tenda , para os passeantes.