A aldeia Histórica de Linhares da Beira localiza-se a 810 m de altitude, numa das encostas da Serra da Estrela, integrando-se no concelho de Celorico da Beira e distrito da Guarda. Embora não se conheça documentalmente a origem da aldeia, a sua fundação lendária é atribuída aos Túrdulos no século VI a. C..
Habitada por Lusitanos, a aldeia teve origem num castro posteriormente ocupado e desenvolvido pelos Romanos. A sua denoninação teria sido então Lénio ou Leniobriga e a terminação briga revela a possível existência de uma fortificação em local elevado. Este castro foi sucessivamente aculturado pelos povos que ocuparam o Norte da Península (dos Celtas aos Lusitanos), tornando-se assim num local estratégico da defesa da zona. Foi romanizado (século I a V), muçulmanizado (século VIII a X) e, a partir do século X diversas vezes reconquistado por soberanos das Astúrias e Leão, e retomado por Mouros. Constituíndo um importante núcleo de resistência, chegou a ser totalmente destruído no século VIII quando os Mouros avançavam para o Norte e interior.

Depois de conquistada por D. Afonso Henriques, a aldeia foi povoada por este monarca que lhe concedeu um primeiro foral que depois confirmou em 1169. Linhares viu ainda o seu foral reconhecido por D. Sancho I em 1198, por D Afonso II em 1217, e recebeu foral novo, dado por D. Manuel I em 1510. Durante a Idade Média, a povoação foi uma importante frente na defesa avançada do território entre a Beira Alta e a Beira Litoral e simultaneamente o centro administrativo e judicial bem protegido pela muralha do castelo. Aqui esteve instalada a Gafaria do Mondego que, nesta época prestou relevante apoio a moradores e peregrinos. No período manuelino, já sem a importância das anteriores funções militares, tornou-se um concelho com grande importância económica na no centro de uma região serrana, rica em recursos da agricultura e pastorícia. Foi este o período de expansão da vila para fora das antigas muralhas do castelo e da construção da Domus Municipalis e da Misericórdia. A vila chegou mesmo a possuir duas freguesias - a de Santa Maria e a de Santo Isidro, que em 1566 foram fundidas numa única. D. João III elevou Linhares a sede de condado e nomeou D. António de Noronha o seu primeiro titular. A povoação manteve-se sede de uma ampla e próspera comarca, até finais do século XVIII, quando a população diminuiu e o aglomerado decaiu. No século XIX, Linhares tinha 6 concelhos subjacentes e chegou a ter um deputado nas cortes. No entanto, a decadência das antigas funções defensivas levou este à extinção do concelho em 1842.

Muitas referências da história local desta povoação estão ligadas a lendas ancestrais. Sendo a Beira uma zona estratégico-militar muito importante foram vários os períodos de instabilidade e sucessivas as investidas de castelhanos e leoneses. De acordo com a tradição, numa noite de luar, em 1189, encontrando-se Celorico cercada, foi auxiliada pelos habitantes de Linhares, e conseguiram em conjunto derrotar o exército de Leão. Este facto deu origem ao brazão da vila que tem uma meia-lua e cinco estrelas. Reza também a tradição que foram os habitantes de Linhares que derrotaram o famoso mouro Zurar que habitava o castelo de Azurara, próximo de Mangualde. Este feito terá sido comemorado anualmente até ao século XVII através de romaria a uma capela situada no sítio do castelo de Azurara.

Com uma estrutura urbanística de características medievais, preenchida por edíficios de arquitetura popular que se erguem lado a lado com exemplares eruditos da arquitetura religiosa e civil, a aldeia tem um notável valor patrimonial e histórico.

Dos monumentos mais antigos de Linhares destacam-se o castelo (mandado reconstruir por D. Dinis), a Igreja Matriz, a Igreja da Misericórdia, o pelourinho, o forum municipal, o solar dos Pinas e o palácio dos Cortes Reais, e as solarengas casas dos Brandão de Melo e Correia Furtado. Ao longo de três ruas principais, estreitas e acidentadas, encontram-se vários elementos com traços manuelinos, ao nível de decoração de portas e de janelas.

O desaparecimento das florestas circundantes constituiu um dos fatores de recessão económica da aldeia, além da desertificação provocada pela emigração. A população atual é escassa e está muito envelhecida mantendo, no entanto, as atividades tradicionais como a agricultura, a pastorícia e a produção de lacticínios. Esta grande diminuição da população deve-se essencialmente às vagas migratórias dos anos 60 para os Estados Unidos da América e França. No entanto, mais recentemente, a atividade da aldeia sofreu um incremento devido ao facto ser considerada uma zona com condições extraordinárias para a prática desportiva de Parapente, tendo-se tornado num local mítico para esta prática.

Em 2013 a Antiga Vila de Linhares da Beira é classificada como Conjunto de Interesse Público (Portaria n.º 279/2013).

A classificação da Antiga Vila de Linhares da Beira reflete os critérios relativos ao interesse do bem como testemunho notável de vivências ou factos históricos, ao seu valor estético, técnico e material intrínseco, à sua conceção arquitetónica, urbanística e paisagística, à sua extensão e ao que nela se reflete do ponto de vista da memória coletiva e à sua importância do ponto de vista da investigação histórica ou científica.

Dos monumentos mais antigos de Linhares destacam-se o castelo (mandado reconstruir por D. Dinis), a Igreja Matriz, a Igreja da Misericórdia, o pelourinho, o forum municipal, o solar dos Pinas e o palácio dos Cortes Reais, e as solarengas casas dos Brandão de Melo e Correia Furtado. Ao longo de três ruas principais, estreitas e acidentadas, encontram-se vários elementos com traços manuelinos, ao nível de decoração de portas e de janelas.