Esta antiga vila fortificada da linha de defesa fronteiriça da Beira teve foral dado pelo rei D. Manuel I, em 1510. No entanto, a sua fundação é mais antiga e os testemunhos arqueológicos fazem remontar a ocupação humana a épocas recuadas. O povoamento sistemático no local verificou-se com a romanização a partir do séc. I. A sua localização junto do Erges, afluente do rio Tejo, em terrenos férteis e a proximidade das vias de comunicação que a ligaram aos grandes centros peninsulares da Egitânia e de Mérida, foram determinantes para uma ocupação e primeiro desenvolvimento.
A ponte internacional sobre o rio Erges, assente ainda hoje sobre fundações romanas, é testemunha do desenvolvimento nos primeiros séculos da nossa era. Contudo, foi a partir da estabilização da fronteira entre Portugal e Castela que Segura, como a toponímia indica, se transformou num inexpugnável burgo medieval com a construção do seu castelo e muralha envolvente, no séc. XIII. Em época de conflito entre os dois países ibéricos, a fortificação manteve o seu papel defensivo, nomeadamente no período da Restauração da Independência no séc. XVII. Data precisamente desta fase a Porta de Baixo, uma das entradas reforçadas no reinado de D. João IV.
Perpetuando a memória da sua história, ficaram, para além da imagem do aglomerado no alto da colina com as suas ruas estreitas, de raiz medieval, alguns monumentos significativos, designadamente: a torre sineira no alto da povoação, sobre as fortificações antigas da Idade Média; o Pelourinho, no antigo largo dos Paços do Concelho, símbolo da autonomia municipal que se manteve até ao séc. XIX, com a extinção do concelho e sua integração no de Idanha-a-Nova (um exemplar manuelino com grande riqueza decorativa, coluna oitavada implantada sobre degraus e capitel com a cruz de Cristo e esfera armilar); a Igreja matriz - construção simples, de raiz medieval, transformada nos séculos XVI, XVII e XVIII, com uma composição classicizante; a Igreja da Misericórdia - com raizes no séc. XVI, que apresenta fachada com uma estrutura arquitectónica maneirista e portal com elementos barrocos, resultantes das obras definitivas do séc. XVII e interior com talha barroca de especial exuberância no altar-mor; a Capela de Santa Marinha, nos arredores, a caminho de Salvaterra do Extremo, uma das muitas ermidas ou capelas de romaria do concelho de Idanha-a-Nova, construída no séc. XVI e espaço de devoção com grande importância na freguesia; a Capela de S. Pedro, pequena ermida dos arredores, na estrada para o Rosmaninhal, e construção vernácula de expressão classicizante; a Ponte sobre o Erges, nos arredores, uma construção da engenharia seiscentista com grandes arcadas de volta perfeita assentes sobre fundações romanas.
No património natural são de destacar as margens do Erges, local de grande beleza paisagística e de afluência de espécies de aves exóticas (águias, cegonhas, grifos), enquanto as águas do rio ainda são percorridas por lontras e cágados.