A região onde se situa o concelho tem vestígios muito antigos da ocupação humana. São prova disso os dólmens de Nossa Senhora do Monte, do Telhal (em Pedras Estantes) e do Pendão e da Lapinha em Penela da Beira, que testemunham as manifestações da cultura megalítica.
A povoação de Penedono, fica implantada numa cota de 900 metros de altitude, donde se domina vastas panorâmicas de rara beleza. As primeiras referências documentais dizem respeito a uma doação feita em 950 por D. Flâmula ou Dona Chama (sobrinha de Dona Muma Dona de Guimarães) ao Mosteiro de Guimarães. Mais tarde, no séc. XI, o rei de Leão, Fernando Magno, conquistou o castelo e concedeu privilégios, no intuito de fixar população numa área que se encontrava despovoada. O foral, atribuído em 1195, foi confirmado por D. Sancho I e reafirmado por D. Afonso II em 1217. D. Manuel I otorgou-lhe foral novo em 1512.
O pequeno Castelo, ex-libris da povoação, ergue-se em imponente cabeço rochoso. Tem uma planta triangular, muralhas ameadas reforçadas por elegantes torreões igualmente ameados e apenas com uma porta voltada a Sul. Segundo a lenda, foi berço de Álvaro Gonçalves Coutinho, o célebre "magriço", um dos Doze Heróis da Inglaterra, símbolo cavaleiresco. Próximo do castelo situam-se o Pelourinho e os Paços do Concelho. Digna ainda de referência é a sua igreja matriz.
A riqueza em minérios, nomeadamente, volfrâmio, fez com que o concelho tivesse um certo desenvolvimento na altura da 2ª Guerra Mundial.