O nome da vila está ligado à construção do Paço dos Arcos, no séc. XV, que possui uma varanda suportada por três grandes arcos que deram origem ao topónimo. A vila localizada entre a linha de combóio e a avenida marginal, foi outrora um núcleo populacional muito pequeno rodeado de quintas e hortas. Na vida desta povoação, o rio Tejo ocupava um lugar destacado, sendo a baía de Paço de Arcos adequada à instalação de um pequeno porto fluvial. Desenvolveu-se a pesca e o transporte de mercadorias e produtos hortículas. No sector industrial destacavam-se a exploração de pedreiras e os fornos de cal (associados à edificação de fortes que defendiam a linha de costa) e a fundição do ferro.
A figura do Marquês de Pombal foi determinante para o crescimento de Oeiras, e também para a vila de Paço de Arcos. Foi construída uma estrada régia que ligou Oeiras a Lisboa, acesso que era anteriormente efectuado pelo rio. Durante a época deste estadista realizaram-se diversas construções, exemplo da muralha da antiga doca, do chafariz velho, entre outras. Nos finais do séc. XIX, um novo desenvolvimento surge em Paço de Arcos com a prática de hábitos de lazer ligados a alguns estratos sociais (abastados e aristocráticos), que construíram na vila casas apalaçadas. Foram ainda edificados chalés, por burgueses ricos que procuravam o local para ganharem prestígio social, contra a vontade dos que detinham brasão.
É dessa época o casino de Paço de Arcos, que espelha uma animada vida local. A chegada do combóio desenvolveu a povoação, mas isolou o antigo núcleo, facto este que se tornou ainda mais evidente com a construção da avenida marginal.
O centro histórico de Paço de Arcos é constituído por casas de habitação de um ou dois pisos, que delimitam ruas estreitas, sendo o traçado concordante e determinado pela linha fluvial. De destacar além do Palacio dos Arcos, o Chafariz do séc. XIX, na Praça da República, e a Capela do Senhor dos Navegantes, pequeno edifício religioso, bastante antigo e reedificado no último quartel do séc. XIX, que dá lugar a uma procissão na última semana de Agosto.