A aldeia de Marialva dista aproximadamente 7 km de Meda e está implantada numa elevação, junto da ribeira de Marialva, na sua margem esquerda. Ocupa uma área de cerca de 6,5 hectares. A povoação encontra-se descaracterizada (grande parte das construções está em ruínas) e desertificada. A população, em número muito reduzido (cerca de 289 habitantes), é constituída por uma percentagem significativa de gente envelhecida, que vive essencialmente da actividade rural.
A sua origem parece estar ligada à antiquíssima urbe de Aravos (topónimo de raíz celta e que significa "da alta colina"), fundada pelos Túrdulos e situada sobre os campos da Devesa. Por aqui passaram outros povos: os romanos que a reconstruiram e a latinizaram de Civitas Aravorum (foi recolhida uma inscrição onde é referida esta urbe); os bárbaros que a arrasaram; depois foi ocupada pelos árabes até à reconquista por Fernando Magno de Leão, em 1063. Segundo alguns autores teria sido este rei que atribuiu o nome de Malva à povoação, depois alterado para Marialva.
Mandada repovoar por D. Afonso Henriques, recebeu em 1179 carta de foral deste rei. O seu castelo teve importante função de vigia medieval. Os privilégios foram confirmados por D. Afonso II em 1217. Em 1286 D. Dinis autorizou a criação da Feira de Marialva, que trouxe à povoação um importante desenvolvimento. Mais tarde, em 1512, D. Manuel I outorgou-lhe foral novo. O aglomerado passou a cabeça de condado por mercê de D. Afonso V, ficando senhor da vila D. Vasco Fernandes Coutinho. A povoação obtém, em 1661, o título de marquesado, dado por D. Afonso VI, sendo primeiro marquês de Marialva, D. António Luís de Menezes, terceiro conde de Cantanhede.
A reforma administrativa do séc. XIX, extinguiu o concelho de Marialva em 1855, sendo algum tempo depois (1872), integrado no de Meda. Aos poucos o lugar foi entrando em ruína deixando de ter a importância de outrora.
Marialva é formada por três povoados ou aglomerados, mas actualmente apenas dois deles são habitados:

A Cidadela - situada numa cota superior (590 metros), relativamente aos outros povoados, foi abandonada pelos seus últimos residentes há cerca de meio século. Este aglomerado entre muralhas, é um local de ruína e de grande pitoresco, parecendo que o tempo parou neste lugar. São poucos os edifícios que se encontram em razoável estado de conservação. De destacar, intra-muros: a Igreja matriz, do séc. XVI-XVII; a Casa da Câmara; o Tribunal e a Cadeia, seiscentistas; e o Pelourinho, do séc. XV. Este núcleo encontra-se despovoado.
A Devesa - junto da planície e da ribeira de Marialva, a Sul do castelo.
A Vila - com vincado cunho medieval e quinhentista, fica a Norte do castelo. Podem ser vistas casas rurais de carácter tradicional da Beira, e casas senhoriais, com pormenores de belo recorte nas janelas. Não muito longe, situa-se a Naumaquia que abastecia os banhos públicos.

Realiza-se uma feira anual em 25 de Julho.