Celorico da Beira foi povoada desde épocas remotas com origem num castro neolítico romanizado. Achados arqueológicos no sítio do castelo testemunham a importância da ocupação Romana entre os séculos I e V.

Ocupada pelos Bárbaros foi terra importante no contexto do domínio visigodo. Foi conquistado aos mouros por D. Moninho Dola e, durante a época medieval, a sua posição de castro pré-romano foi aproveitada para a edificação de um poderoso castelo, testemunha de grandes batalhas entre portugueses e castelhanos. Celorico foi, sucessivamente, incorporado nos reinos de Castela e de Portugal, tendo retomado o seu papel de ponto estratégico-militar, tão importante desde o domínio romano, fator bem evidente no foral e nos privilégios concedidos por D. Afonso Henriques. Estes foram confirmados por D. Afonso II, em 1217 e em 1512, D. Manuel outorgou-lhe um novo foral e a categoria de vila.

As armas da vila encontram-se relacionadas com dois episódios de lutas entre portugueses e castelhanos: um crescente e cinco estrelas e uma águia com uma truta suspensa das garras. O crescente e as estrelas, perpetuando cultos ancestrais, simbolizam a noite gloriosa em que a Lua e as estrelas, irradiando quase tanta luz como o Sol, permitiram aos Portugueses obter uma grande vitória sobre os exércitos inimigos. A águia, a rainha das aves, é o símbolo da sagacidade e manha usadas pelo governador do Castelo de Celorico - Fernão Rodrigues Pacheco - homem fiel a D. Sancho II. Segundo a tradição, em 1245, D. Afonso III, duque de Bolonha, mandou cercar o castelo pelos seus partidários, aproveitando-se da ausência do irmão, D. Sancho, deposto pelo Papa e refugiado em Toledo.

De acordo com a tradição, durante este cerco deu-se um episódio curioso: começavam a rarear os mantimentos e o castelo encontrava-se à beira da capitulação, quando uma águia, que sobrevoava ocasionalmente a praça do castelo, deixou cair uma truta de considerável dimensão, que teria apanhado num rio da região. O governador mandou preparar tão deliciosa iguaria e enviou-a como presente ao Bolonhês. Este, convencido que se tratava de uma pequena amostra das reservas dos sitiados, mandou levantar o cerco e deixou Celorico.

Esta lenda, que foi adaptada por várias povoações portuguesas, em versões aproximadas, traduz bem a importância da vila no território da fronteira da fé que delimitou territórios Mouros e Cristão ao longo do vale do Mondego.

O castelo foi mandado reedificar por D. Dinis tendo à sua volta acontecido episódios marcantes da nossa história.

Celorico teve sempre um grande valor como praça forte, o que é bem visível nos tratados em que é dado como refém. A primeira vez que esta vila foi dada como refém foi na paz assinada a 25 de novembro de 1325, entre D. Dinis e seu filho, D. Afonso. Voltou a ser dada como penhor da paz entre D. Afonso IV e Afonso XII de Castela, vindo então para alcaide, com guarnição castelhana, D. Fernando Afonso Cabraen. D. Fernando também a entregou como refém a Henrique II de Castela, em 1373. Juntamente com Trancoso e Guarda, fazia parte dum triângulo militar das Beiras e tinha grande poder defensivo. Por altura da aclamação de D. João I, em 1385, Celorico tomou o partido de Castela, e teve ainda um importante papel nas guerras de 1640, 1762 e 1809. O senhorio de Celorico da Beira esteve em vária famílias: antes do reinado de D. Fernando pertenceu a Martim Vasques de Sousa; esse monarca deu-o em dote a sua filha bastarda, D. Isabel, que casou em 1373 com o conde de Gijon, filho natural de Henrique II. D. Manuel entregou o senhorio da vila ao 1º conde de Portalegre e com a extinção desta família, veio a ser doada por D. Pedro II a André Lopes de Lavre. Os marqueses de Gouveia foram, igualmente, donatários de Celorico da Beira.

O passado histórico de Celorico encontra-se bem impresso nas suas ruas, nas casas de portais chanfrados, nas janelas com belas molduras manuelinas, nas gárgulas e nas mísulas salientes em várias fachadas.

Celorico da Beira foi berço de numerosas personalidades tais como, Fernão Pacheco e Sacadura Cabral.