A vila é sede de um dos mais pequenos concelhos da zona envolvente da Serra da Estrela. A toponímia, que deriva do nome latino belli-monte (montes da guerra), perpetua as tradições ligadas às antigas práticas militares dos povos desta zona montanhosa do interior, em particular a resistência das tribos lusitanas à ocupação romana nos primeiros séculos da nossa era.
O primeiro foral do concelho foi dado em 1199, renovado em 1510 pelo rei D. Manuel I. Durante a Idade Média aqui prosperou uma forte nobreza terra-tenente que veio a apoiar no século XV os Descobrimentos com a participação de bens materiais e de homens. A mais importante família de Belmonte foi a dos Cabrais, à qual pertenceu Pedro Álvares Cabral que descobriu oficialmente o Brasil em 1500.
Devido ao isolamento e segurança que estas terras altaneiras proporcionavam, aqui se acolheram muitos judeus vindos de Castela no século XV, e depois os Cristãos-Novos portugueses, fugidos às perseguições da Inquisição, depois do édito de expulsão de 1496. Assim, formou-se uma comunidade coesa que guardou até aos nossos dias as suas tradições ancestrais.